zhb10086/umi-toybench-dual

UMI ToyBench Dual 中文说明 umi-toybench-dual 是一个基于 PyBullet 的合成长时序操作基准，用于测试双夹爪、 语言条件策略的组合泛化能力。场景中包含 9 个颜色和尺寸不同的方块以及 3 个目标区域； 左右夹爪分别用一对无碰撞小球显示，因此从全局、左腕和右腕三路相机中都能直接观察 夹爪位置与开合状态。 本数据集适合用于： 验证机器人学习数据管线是否正确连通； 训练行为克隆、ACT、视觉—语言—动作等策略； 在 ID、组合、语言改写、语义组合和视觉变化下进行受控泛化评测； 分析长时序任务分解、动作分块和语义瓶颈。 与本数据集配套的两个 Hugging Face 数据包为： 数据集 作用 umi-toybench-dual 完整低维 benchmark，以及训练/验证集 RGB 数据 umi-toybench-dual-1000 1,000 条 episode 实验子集、ACT 训练包和带时间范围的 latent-skill 标注 本仓库不镜像… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/zhb10086/umi-toybench-dual.

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