yamaama/pst-demo

PST MugBox-v2 Teleoperation Demonstrations UR5e + Inspire Hand（右手・6 能動関節）による MugBox-v2 タスクの遠隔操作デモ集です。 Leap Motion で捉えた人の手を Inspire Hand へリターゲティングし、手首姿勢は Pinocchio CLIK （IK）で UR5e に追従させて ManiSkill / SAPIEN 上で収集しました。学習用の成功試行（success=True）に 加え、オペレータの習熟過程を解析できるよう 失敗試行も raw/ 以下に収録しています。 研究の主題は「非専門家オペレータから高品質なデモを大量に集めるにはどうすればよいか」です。 収集時にオペレータへ提示する視覚表現（ロボットハンド上の点群アノテーション）を 3 条件に分け、 専門家データと比較できるように構成されています。 コード: https://github.com/omron-sinicx/particle-skill-transfer 学習済みモデル:… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/yamaama/pst-demo.

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