ckx666/Robotwin_v2_eef_lerobot_v3
RoboTwin V2 数据说明（本目录） 总结：为什么要单独做 EE（末端位姿）数据集？ RoboTwin 官方提供的 LeRobot 转换链路默认读 joint_action，因此常见的 robotwin_official_* 里 observation.state / action 是 14 维关节角 + 夹爪，适合复现官方 pi0、在关节空间做模仿学习。 但在统一动作空间 的训练与部署里，更自然的是用 末端执行器绝对位姿（位置 + 四元数 + 夹爪）：与 end.position / effector.position 配置对齐、便于和真机 EE 控制接口一致，也避免在策略头里再隐式学一遍「关节 → 末端」的映射。 原始 HDF5 里其实一直带有 endpose/，只是官方脚本没有把它写进 LeRobot。本目录在保留原始 hdf5/ 与官方 joint 版 lerobot/robotwin_official_* 的前提下，额外提供了从 endpose 重转 的 lerobot/robotwin_ee_{clean… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/ckx666/Robotwin_v2_eef_lerobot_v3.
| Author / organization | ckx666 |
|---|---|
| License (as declared) | mit |
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| Created | 9 October 2026 |
| Last updated at source | 12 October 2026 |
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