Ziyi-Wang/Pika

Astra × Pika 桌面操作 Demo 叠碗 · 叠衣服 · 插插座 我们用 Astra 控制 Pika 机械臂，测试了叠碗（基础 pick & place）、叠衣服（操作柔性物体）和插插座（精细操作）三类任务。目前叠碗和叠衣服稳定成功（SR 100%），插接主要受视野和关节可达性限制（SR 0%）。 模型只使用当次任务提示、腕部与侧面观测，以及通用 IK 和控制工具，不参考历史轨迹。下面是我们根据实机过程总结的主要表现，以及对应的视频编号和时间段。 主要结论 1. 需要具体的任务 prompt 来指导操作。 没有明确替代抓点时，模型会坚持抓杯耳或突起，即使姿态别扭或不可达。说明可以抓杯壁、杯缘后，模型就能根据现场选择抓法。杯壁抓取示例：叠碗 2_of_3_success，06:04–06:42。操作步骤、可选抓法和关节协调建议来自我们的 prompt，具体抓点、姿态和路线由模型根据当前图像决定。 2. 具备 replan 能力，能根据实际结果调整动作。 碰移大碗后重新定位并完成放置（叠碗… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/Ziyi-Wang/Pika.

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